安全掃描儀的輪廓參考和輪廓識(shí)別是什么？

當(dāng)前 SICK 安全激光掃描儀的典型應(yīng)用場(chǎng)景主要?jiǎng)澐譃閮纱箢?，即固定式?yīng)用與移動(dòng)式應(yīng)用；其所涵蓋的功能同樣可歸為兩類，分別是純安全防護(hù)功能，以及 “安全防護(hù) + SLAM 導(dǎo)航” 的復(fù)合功能。需重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)的是：

在安全應(yīng)用場(chǎng)景下，若有物體進(jìn)入保護(hù)區(qū)域，安全掃描儀會(huì)立即通過(guò)安全輸出端的信號(hào)切換（OSSD）反饋檢測(cè)結(jié)果。此時(shí)，機(jī)器本身或其控制系統(tǒng)需對(duì)該信號(hào)進(jìn)行安全分析（例如借助安全控制系統(tǒng)或安全繼電器），并及時(shí)終止危險(xiǎn)運(yùn)行狀態(tài)。而在 “非安全” 應(yīng)用場(chǎng)景中，掃描儀輸出的數(shù)據(jù)可用于常規(guī)監(jiān)測(cè)與控制任務(wù)。這類數(shù)據(jù)（涵蓋角度、距離等信息）尤其適用于搬運(yùn)機(jī)器人（AGV/AMR）的導(dǎo)航定位工作。需特別注意的是，此類數(shù)據(jù)嚴(yán)禁用于安全相關(guān)功能。

什么是輪廓參考和輪廓識(shí)別區(qū)域

1)  輪廓參考

該功能主要用于監(jiān)控設(shè)備周邊的參考輪廓是否出現(xiàn)變化。若因安全激光掃描儀的安裝狀態(tài)發(fā)生改變（如位置偏移、角度偏差等），導(dǎo)致實(shí)際輪廓與預(yù)設(shè)的參考輪廓不匹配，所有安全輸出信號(hào)將被切斷。

2)  輪廓識(shí)別

此功能用于監(jiān)控并判斷設(shè)備周邊的參考輪廓，典型場(chǎng)景包括 AGV 行駛至充電站、對(duì)接工位或貨架位置等特征點(diǎn)時(shí)的定位輔助。具體觸發(fā)邏輯如下：

若因設(shè)備門(mén)或蓋板開(kāi)啟，導(dǎo)致實(shí)際輪廓不符合預(yù)設(shè)要求，安全激光掃描儀會(huì)將相關(guān)安全輸出端切換至關(guān)斷狀態(tài)；

若 AGV 行駛至需參考定位的位置，且對(duì)應(yīng)的輪廓識(shí)別區(qū)域被成功觸發(fā)，則相關(guān)安全輸出端會(huì)切換至閉合狀態(tài)。

3)  注意事項(xiàng)

若使用輪廓識(shí)別區(qū)域，需通過(guò)系統(tǒng)性檢查確保每個(gè)輪廓識(shí)別區(qū)域均能穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)規(guī)定功能。以下為建議的檢查要點(diǎn)：

需在哪個(gè)具體位置識(shí)別特定輪廓？對(duì)應(yīng)的預(yù)期結(jié)果是什么？

當(dāng)輪廓未處于指定位置時(shí)，預(yù)期的設(shè)備響應(yīng)結(jié)果應(yīng)為何種狀態(tài)？

當(dāng)僅部分輪廓處于指定位置時(shí)，預(yù)期的設(shè)備響應(yīng)結(jié)果又應(yīng)為何種狀態(tài)？

是否存在非預(yù)期物體（如雜物、臨時(shí)障礙物）處于特定位置，卻仍導(dǎo)致設(shè)備誤識(shí)別到輪廓的情況？若出現(xiàn)此類情況，預(yù)期的設(shè)備響應(yīng)結(jié)果應(yīng)如何？

若在檢查過(guò)程中發(fā)現(xiàn)故障，需立即停止機(jī)器運(yùn)行。在此情形下，必須由具備相應(yīng)資質(zhì)的專業(yè)人員對(duì)設(shè)備的機(jī)械安裝情況及電氣接線狀態(tài)進(jìn)行全面排查。